測量的物理量:（1）角速度,測量的物理量是偏轉、傾斜時的轉動角速度；（2）方向：俯仰角（pitch）：繞x軸旋轉；偏航角（yaw）：繞z軸旋轉；翻滾角（roll）：繞y軸旋轉；主要參數，通用參數（傳感器）；線性誤差：傳感器測量值與實際物理值之間的誤差；分辨率：可檢測到的較小物理量單位；采樣頻率：單位時間內的采樣次數。陀螺儀重要參數：量程：為角速度單位（dps，degree per second）；靈敏度（刻度因子）：較小分辨的角速度；靈敏度初始誤差；靈敏度動態誤差；非線性度：滿量程的誤差；初始零漂；零漂溫度系數。激光陀螺儀因其高精度和長期穩定性，在導航系統、慣性導航系統及科研實驗中得到普遍應用。陜西航姿儀

陀螺儀是什么：繞一個支點高速轉動的剛體稱為陀螺(top)。通常所說的陀螺是特指對稱陀螺，它是一個質量均勻分布的、具有軸對稱形狀的剛體，其幾何對稱軸就是它的自轉軸。 由蒼蠅后翅(退化為平衡棒)仿生得來。陀螺儀的原理：在一定的初始條件和一定的外在力矩作用下，陀螺會在不停自轉的同時，還繞著另一個固定的轉軸不停地旋轉，這就是陀螺的旋進(precession)，又稱為回轉效應(gyroscopic effect)。陀螺旋進是日常生活中常見的現象，許多人小時候都玩過的陀螺就是一例。慣導市價機械式陀螺儀的結構簡單，制造成本低，但精度相對較低，適用于中低精度場合。

陀螺儀的基本部件有：(1) 陀螺轉子(常采用同步電機、磁滯電機、三相交流電機等拖動方法來使陀螺轉子繞自轉軸高速旋轉，并見其轉速近似為常值)(2) 內、外框架(或稱內、外環，它是使陀螺自轉軸獲得所需角轉動自由度的結構)(3) 附件(是指力矩馬達、信號傳感器等)。基本類型，根據框架的數目和支承的形式以及附件的性質決定陀螺儀的類型有：三自由度陀螺儀(具有內、外兩個框架，使轉子自轉軸具有兩個轉動自由度。在沒有任何力矩裝置時，它就是一個自由陀螺儀)。二自由度陀螺儀(只有一個框架，使轉子自轉軸具有一個轉動自由度)。

到了第二次世界大戰，各個國家都玩命的制造新式武器，德國人搞了飛彈去炸英國，這是這里導彈的雛形。從德國飛到英國，千里迢迢怎么讓飛彈能飛到，還能落到目標呢？于是，德國人搞出來慣性制導系統。慣性制導系統采用用陀螺儀確定方向和角速度，用加速度計測試加速度，然后通過數學計算，就可以算出飛彈飛行的距離和路線，然后控制飛行姿態，爭取讓飛彈落到想去的地方。不過那時候計算機也好，儀器也好，精度都是不太夠的，所以德國的飛彈偏差很大，想要炸倫敦，結果炸得到處都是，頗讓英國人恐慌了一陣。陀螺儀的作用是提供準確的方向和位置信息，用于導航、航空航天、慣性導航等領域。

垂直陀螺儀（Vertical Gyroscope）存在各種類型航空儀表的慣性導航系統和基本輸進系統中，用來丈量航天器的側傾角度(橫滾)和俯仰角（姿態）。陀螺儀作為一種慣性測量器件，是慣性導航、慣性制導和慣性測量系統的主要部件，普遍應用于特種和民用領域。陀螺儀的原理很簡單，其基本原理和自行車能直立行走的原理一樣，主要部件是一個能快速旋轉的金屬輪，就是靠這個快速旋轉的輪子產生恒定的方向性，來指示或驅動或該變飛行器的飛行姿態，陀螺儀是靠陀螺輪高速旋轉而工作的。陀螺儀的測量數據具有實時性和連續性，為動態環境下的控制提供可靠依據。北京船用慣性導航系統

陀螺儀的工作原理是基于角動量守恒定律，即物體在沒有外力作用下，角動量保持不變。陜西航姿儀

陀螺儀作為慣性技術體系的重要一環，是慣性導航系統中的主要傳感器，其技術的更迭前進與慣性技術的發展需求密不可分。轉子陀螺儀拉開了陀螺儀工程化應用的序幕；光學陀螺儀具有里程碑的意義，在捷聯式慣性導航系統中的成功應用，大幅改善了陀螺儀精度與穩定性、體積之間的矛盾；振動陀螺儀和原子陀螺儀等新型陀螺儀，在現階段展示出了巨大潛力，正處于高速發展狀態。陀螺儀技術對國家綜合定位、導航、授時體系的建設有著重要意義，未來將不斷向著高精度、高可靠性和小型化、低成本兩大方向邁進，對陀螺儀技術的持續探索研究，仍將是國內外廣大科技工作者密切關注的焦點。陜西航姿儀