發那科ArcTool介紹：ArcTool（弧焊工具）是內嵌于FANUC機器人控制器中的專門用于弧焊焊接的應用程序軟件包。ArcTool除了基本的弧焊焊接功能外，還具備接觸傳感器、電弧傳感器、多層多道焊接等擴展功能。本案例只介紹ArcTool的基本功能。使用ArcTool應用程序時，必須設置應用程序所需的數據。在ArcTool中，需要設置的應用程序數據大致包含以下四部分內容：ArcTool設置，也就是機器人弧焊焊接軟件設置；弧焊系統設置；弧焊設備設置；弧焊數據設置。發那科機器人 報警SRVO 050。河源發那科機器人二手機

發那科機器人參考位置設定： 機器人參考位置有兩種設定方法：一、位置示教，首先將機器人手動運行到參考位置處，然后將光標移動到J1~J6的設定欄，蕞后在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵，同時再點擊“記錄”依次對當前參考位置進行示教；二、直接輸入參考位置數值，這種情況下，可以將光標移動到J1~J6的設定欄，然后按“ENTER”鍵，輸入機器人軸的旋轉角度值之后，再次按下“ENTER”鍵對輸入的角度值進行確認。本例中采用第二種參考位置設定方法，將程序A中的P[2]示教點位置作為機器人參考位置，直接輸入機器人在參考位置各個軸的旋轉角度值。當然，如果工作站中有外部軸，還可以在J7~J9欄中分別輸入對應的外部軸參考位置，此處要注意伺服電機旋轉角度與外部設備運動量之間的減速比。越秀區發那科機器人維修發那科機器人 報警SRVO 006。

發那科報警SRVO058——[現象〕主板一向服放大器之間的通信發生了異常。[對策1〕確認6抽伺服放大器上的保險絲(FSI)是否熔斷。如果己經熔斷，則更換整個6軸伺服放大器[對策2〕在拔出6抽伺服放大器的連接器(CRT8）的狀態下接通電源，確認本報警是否消失（可忽略由于拔出CRFSI發生的SRVO-068等）。當報警消失時，可以認為足機器人連接電纜(RMP1,RP1、機器人內部電統的脈沖編碼器電繞發生接地故陸，確定故陳部位并子以更換。[對策3〕確認6軸伺服放大器上的LED(PSV、P3.3V)己經點充。尚未點充時，說明還沒有向6抽伺服放大器內的拉制電路供應電源。我認。釉何服放大器的連技點（CXA2口）超西存住抽公不良，蘭這些連校器已經正確連校時，更換口軸伺服放大器。[對策4〕檢查軸拉制卡與伺服放大器之間的光說，如有異帶則子以更換。[對策51更換主板上的軸拉制卡[對策6】更換6軸伺服放大器。[對策7〕當FSSB的光通信泰統中連接有6軸伺服放大器以外的單元(附加抽用伺服放大器、線路跟宗板)時，只連接6輔伺服放大器，而后重新通電，確認報警足否消失。當報警消失時，確定發生放障的單元井子以更換。在采取對策8之前，完成拉制單元的所有程序和設定內容的備份。[對策81更換主板

發那科機器人伺服電機運行異常故障分析維修 一、電機上電，伺服電機震蕩（加/減速時） 1.脈沖編碼器出現故障。此時應檢查伺服系統是否穩定，電路板維修檢測電流是否穩定，同時，速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器； 2.脈沖編碼器十字聯軸節可能損壞，導致軸轉速與檢測到的速度不同步，更換聯軸節； 3.測速發電機出現故障。修復，更換測速機。維修實踐中，測速機電刷磨損、卡阻障礙較多，此時應拆下測速機的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時清掃換向器的污垢，再重新裝好。 二、電機上電，伺服電機運動異常快速 出現這種伺服整機系統故障，應在檢查位置控制單元和速度控制單元的同時，還應檢查： 1.脈沖編碼器接線是否錯誤； 2.脈沖編碼器聯軸節是否損壞； 3.檢查測速發電機端子是否接反和勵磁信號線是否接錯。發那科機器人電機編碼器分析。

發那科機器人038報警故障分析維修 SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)：伺服－038脈沖計數不匹配（組：i軸：j） ［ 現 象］：電源斷開時的脈沖計數和電源接通時的脈沖計數不同。在更換脈沖編碼器之后，或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后，發出此報警。此外，在將備份用數據，讀到主板中時，發出此報警。 確認報警歷史畫面，按照下面的不同情形進行檢查 。 ［對 策 1］：在與“伺服－222沒有放大器”同時發生時，參閱 伺服－ 222 的項 目。 ［對 策 2］：對不帶制動器的電機設定了帶有制動器時，有時會發生此報警。確認附加軸的設定是否正確。 ［對 策 3］：在電源斷開中通過制動器解除單元改變姿勢時 ，或者退回主板的備份數據 時，會發生此報警， 應重新執行該軸的控制。 ［對 策 4］：在電源斷開中，由于制動器的故障而改變姿勢時 ，發生此報警。在消除導致報警的原因后，重新執行該軸的控制。 ［對 策 5］：在更換脈沖編碼器后，重新進行該軸的控制。工業機器人的技術原理。番禺區發那科機器人配件

發那科機器人 報警SRVO 223。河源發那科機器人二手機

發那科報警SRVO 057 [現條〕 檢測出了主板一伺服放大器之間的通信斷開連接。 [對策 1〕確認6軸何服放大器上的保險絲(FS1)是否熔斷。如果己經焙斷，則更換整個6軸何服放大器。 [對策2〕檢查主板上的軸控制卡與何服放大器之間的光繞，如有異常則子以更換。 [對策 3〕更換主板上的軸控制卡 [對策 4〕 更換伺服放大器 [對策5〕檢查機器人連接電繞（RMP1,RP1） 機械內部電纜通向脈沖編碼器的連接，確認沒有斷線和接地故障等。 在采取對策6之的，完成控制單元的所有程序和設定內容的各份? [對策6〕 更換主板。河源發那科機器人二手機

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